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Freire deixou uma carta em que pedia para que não houvesse cerimônias fúnebres. O corpo dele foi cremado no crematório de Vila Alpina, na tarde deste sábado.

No campo da psiquiatria, Roberto Freire ficou conhecido por criar o método da Somaterapia, terapia corporal em grupo baseada na teoria de Wilhelm Reich.

Freire escreveu 25 livros e entre suas obras mais famosas estão os romances Os Cúmplices (1996), Coiote (1988) e Cleo e Daniel (1965), que foi levada para o cinema em 1970, com Sônia Braga e John Herbert.

Na TV, ele escreveu episódios dos programas TV Mulher e A Grande Família.